针对大尺度场景的高效SLAM方法     

胡小玲  布树辉 《测绘地理信息》2021,46(6):95-100

针对现有各类同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法的效率与精度问题,本文提出了一种适用于大尺度场景且鲁棒高效的SLAM方法.该方法使用直接优化与特征匹配融合定位算法提高SLAM过程的鲁棒性,采用图优化算法融合多源数据,并结合高效率联合稀疏优化方法,扩大SLAM系统处理的场景规模.此外,通过采用回环检测策略,有效抑制了重建过程中场景漂移现象的出现.通过对3个大尺度场景进行同步定位与地图构建实验,验证了本方法的有效性.相较于既有SLAM方法,该方法的三维重建效率获得了成倍提升.  相似文献   

河北省1∶50 000沙流河幅第四系钻孔数据库          下载免费PDF全文

陈圆圆  卜令  专少鹏  杨瑞  赵华平  季虹  陈超  陈宏强 《中国地质》2020,47(S1):125-134

河北省1∶50 000沙流河幅是京津冀平原地区地质调查的重点图幅之一，晚新生代地层是图幅的主要调查对象，第四系钻孔数据库是地质调查核心成果的体现。本次工作利用钻孔施工和测试成果数据，结合收集的钻孔资料，建立了第四系钻孔数据库，主要包括1个钻孔基本信息图层、5个钻孔编录数据库、5个钻孔设计数据库及5张钻孔柱状图。本文从数据来源、数据处理方法、数据属性结构及数据质量控制等方面进行了归纳总结，以呈现基于数字地质调查系统的第四系钻孔数据库成果和建库实例。本数据库为唐山地区城市三维地质模型的建立提供了基础数据，服务于京津冀协同发展，同时也为平原区地质调查中钻孔数据的处理及建库提供了参考。  相似文献   

橡胶砂弹性动力学参数的弯曲-伸缩元试验研究     

姚玉文  刘方成  补国斌  景立平 《岩土力学》2020,41(7):2369-2379

橡胶砂作为一种廉价环保的土工材料，应用前景十分广阔，关于其力学特性的研究具有重要意义。采用弯曲–伸缩元法对橡胶砂进行了剪切波和压缩波联合测试，分别采用离散频率扫描法和初达波法确定了剪切波和压缩波的传播时间，进而得到其弹性动力学参数：初始剪切模量、侧限模量和泊松比，分析了橡胶含量和围压对橡胶砂弹性动力学参数的影响。结果表明：在同样围压下，随着橡胶含量的增加，橡胶砂初始剪切模量和侧限模量逐渐减小，初始泊松比逐渐增大；在同样橡胶含量下，随着围压的增大，橡胶砂初始剪切模量和侧限模量逐渐增大，初始泊松比逐渐减小。最后，在此基础上进行了两种因素耦合效应的分析以及相关力学机制的探讨。  相似文献   

内蒙古西部额济纳旗及邻区中二叠统腕足类动物群的特征和时代   总被引：4，自引：2，他引：2  

卜建军  段先锋  牛志军 《地质通报》2011,30(6):943-954

额济纳旗及其邻区中二叠统产丰富的腕足动物群,该动物群具有北方冷水动物和特提斯暖水动物混生的特点,划分为Spiriferella-Kochiproductus-Yakovlevia 组合,称为“哲斯动物群”。在生物古地理分区上,该区为北方生物大区和特提斯生物大区之间的过渡带,称为中蒙生物省。动物群的组成、丰度和分异度等特征在银-额（银根-额济纳旗）盆地的东西部有明显的差异：盆地西部北山地区海水较浅,腕足动物群丰度高,分异度略低,以个体较大、壳体较厚的冷水分子占优势,共生少量的双壳类和珊瑚;东部杭乌拉地区海水略深,腕足动物群丰度稍低,分异度较高,含有大量的小个体腕足,共生冷水型珊瑚和丰富的海百合类,世界广布分子和暖水分子超过一半。说明该腕足动物群在受纬度和温度控制的同时,也受水体深度的影响,在同一海盆的不同环境中表现出不同的特点。通过对该动物群的起源、区域分布特点和共生生物的分析,认为额济纳旗及其邻区的哲斯动物群的时限为罗甸期—孤峰期。  相似文献   

联合剖面法在地下热水勘探中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

李爽  杨国民  卜志伟 《地下水》2015,(3)

联合剖面法是勘查地下热水中一种比较简便的方法,近年来得到了广泛应用。应用此法并结合区域地质和构造特征,了解地热田地质结构、热储、盖层、热储类型等。根据联合剖面装置获得的低阻正交点,推断出断裂构造的位置,为确定井位及温泉开发利用提供重要依据。  相似文献   

大气CO₂浓度时空变化卫星遥感监测的应用潜力分析     

布然  雷莉萍  郭丽洁  刘达  曾招城 《遥感学报》2015,19(1):34-45

GOSAT卫星观测反演大气CO2浓度精度已经提高到了1—2 ppm,而卫星数据能否准确地揭示全球和区域大气CO2浓度变化特征还缺乏充分的评价与分析。本文针对已经连续运行观测3年的GOSAT卫星,收集了来自美国NASA-OCO团队(ACOS)和日本环境研究所GOSAT团队(NIES)基于各自算法反演的两套大气CO2柱浓度数据,描述并分析了全球大气CO2时空变化特征。分析结果表明,从XCO2反演的绝对值结果来看ACOS总体上比NIES的高出约2 ppm左右,但从时空的相对变化上它们揭示了相近的大气CO2浓度时空变化特征。两套数据显示出全球平均大气CO2浓度在2010年—2012年的3年期间年增量分别为1.8 ppm和2.0 ppm;季节变化幅度,北半球最大4—6 ppm,南半球最大约2 ppm,这与地面观测结果基本一致。进一步将EDGAR 4.2人为排放总量格网化数据与GOSAT卫星观测反演的CO2浓度进行相关统计分析,结果指出两套数据对人为排放量有着微弱的响应。本文结果指出目前GOSAT卫星观测反演的XCO2可以检测出全球和区域大气CO2浓度的年变化、季节变化和区域空间变化的特征;GOSAT卫星10.5 km空间分辨率的观测虽难于检测出点源的浓度变化,但从区域上对人为排放的累积效应的监测显示了一定的应用潜力。  相似文献   

一种等效声速梯度的迭代计算方法          下载免费PDF全文

辛明真  阳凡林  闫循鹏  卜宪海 《海洋测绘》2015,(5):28-31

等效声速剖面法将实际复杂的声速剖面用一个简单的声速剖面等效替代,在声线跟踪时可以提高计算效率。但在多波束测深系统归位计算中,由于地形的起伏,对每ping各个波束使用单一的等效声速剖面会影响计算精度。通过仿真实验分析了地形起伏对等效声速剖面法计算精度的影响,提出了一种等效声速迭代算法,通过实验发现,相比于常梯度声线跟踪算法,迭代算法可达到同等精度水平,并有更高的计算效率。  相似文献   

Hyperion 影像分形信号特征研究     

周子勇  卜倩 《遥感学报》2011,15(1):173-182

高光谱影像具有“谱像合一”的特征, 因而可以从谱和像两个角度对高光谱影像进行分形分析。本文把计 算表面分形维的双层地毯法用于计算Hyperion 高光谱曲线的分形维, 根据每一像元的高光谱曲线计算出每一尺度 的上分形信号和下分形信号, 并对分形信号值及分形特征尺度进行分析。结果表明对于不同地物其分形信号在某些 特定尺度(分形特征尺度)有较大的差异, 而且对于Hyperion 高光谱影像, 下分形信号可更有效地突出地物特征。文 章最后简要讨论了上分形和下分形、起始计算尺度以及原始采样点数目对分形特征尺度的影  相似文献   

Li/Fe摩尔比和表面活性剂浓度对水热合成α-LiFeO2的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

步明升  毕彩丰  侯进  范玉华  王丽 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2010,40(12)

以α-FeOOH、LiOH·H2O、十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)和十二烷基苯磺酸钠(SDBS)为原料,采用水热法合成了α-LiFeO2粉体,利用X射线衍射仪(XRD)、冷场发射扫描电子显微镜(SEM)对粉体的物相和微观形貌进行了表征,研究了不同Li/Fe摩尔比及CTAB浓度对α-LiFeO2物相形成和微观形貌的影响.结果表明:当Li/Fe摩尔比为30:1,反应温度为210℃,反应时间为6 h时,可得到纯相α-LiFeO2,随着Li/Fe摩尔比的减少,有杂相α-Fe2O3和Li0.5Fe2.5O4生成;表面活性剂CTAB和SDBS对水热合成α-LiFeO2的物相组成没有影响,但对其微观形貌的影响较大.其中,CTAB主要起到了控制粉体粒径大小的作用,而SDBS除了降低粉体粒径外,还影响到了粉体的微观形貌.随着体系SDBS浓度的增大.粉体经历了多面体、层状和类球形3种形貌,并且平均尺寸降至0.3μm左右.  相似文献   

玉树地震前不同空间范围内地震活动分布特征研究     

赵晓燕  卜玉菲  武巴特尔  李迎秋 《地震》2011,31(2):137-145

北京时间2010年4月14日7时49分青海省玉树藏族自治州玉树县发生7.1级地震。 本文利用Kolmogorow-Smirnov分布检验法, 对玉树地区不同空间范围内1995—2010年小震月频次分布进行了检验, 得到玉树周边地区不同空间范围内小震月频次不服从正态分布和泊松分布, 并根据峰度、 偏度、 标准差σ、 C_V值以及b_m等统计参数, 对玉树周边不同空间范围内小震活动分布特征的时间变化进行了进一步分析。 结果显示, 在玉树地震前, 不同空间范围内小震月频次的峰度、 偏度、 标准差σ、 C_V值以及b_m等均表现出明显的异常变化。  相似文献